1095 wurde die Burganlage erstmals erwähnt und war wohl im Besitz von Graf von Wiesneck und ging in der ab Mitte des 12. Jahrhunderts an die Grafen von Hohenberg über. 1381 gelangt die die komplette Grafschaft an die Habsburger.
In den letzten zwei Jahrhunderten verlor das Schloss immer mehr an Bedeutung, dadurch war es in den Kriegen unbedeutend und blieb von Zerstörungen verschont.
Im Jahr 1975 war im Schloss Haigerloch eine Landwirtschafts- und Verwaltungsschule untergebracht, dann kaufte das Schloss der Unternehmer Paul Eberhard Schwenk. Im Schloss ist seitdem ein Hotel mit Restaurant untergebracht.
